第1章 无人艇概述 1__eol__1.1　智能无人系统 1__eol__1.1.1　无人艇简介 2__eol__1.1.2　优势与特点 2__eol__1.2　无人艇的发展概况 3__eol__1.2.1　国际发展概况 3__eol__1.2.2　国内发展概况 6__eol__1.3　无人艇的关键技术 9__eol__1.4　本书内容简介 11__eol__参考文献 12__eol__第2章 无人艇设计与实现 13__eol__2.1　无人艇艇体设计 13__eol__2.1.1　技术参数 14__eol__2.1.2　船只结构与岸基设备 15__eol__2.2　无人艇系统架构 16__eol__2.2.1　软件架构 16__eol__2.2.2　通信架构 17__eol__2.2.3　电气系统架构 17__eol__2.3　无人艇感知系统 18__eol__2.3.1　定位 18__eol__2.3.2　姿态测量 19__eol__2.3.3　雷达感知 19__eol__2.3.4　视觉感知 20__eol__2.4　无人艇信息监控中心 21__eol__2.4.1　航控与航线界面 22__eol__2.4.2　电力与灯光界面 28__eol__2.4.3　拍照与录像界面 29__eol__2.4.4　文件列表与系统设置 30__eol__2.5　其他无人艇简介 32__eol__2.5.1　USV120 32__eol__2.5.2　USV100 33__eol__参考文献 34__eol__第3章 基于视觉的无人艇感知技术 35__eol__3.1　现有水面目标检测算法 36__eol__3.2　水面高效实时小目标检测 37__eol__3.2.1　算法结构 38__eol__3.2.2　数据集构建 41__eol__3.2.3　实验与分析 45__eol__3.3　水面高光照场景下的目标检测 51__eol__3.3.1　算法模型及原理分析 51__eol__3.3.2　数据集构建 58__eol__3.3.3　实验与分析 60__eol__3.4　水面目标跟踪 63__eol__3.4.1　相关滤波理论 64__eol__3.4.2　跟踪算法的基本流程与尺度自适应改进 65__eol__3.4.3　检测跟踪融合算法设计 66__eol__3.4.4　实验结果分析 70__eol__参考文献 71__eol__第4章 基于激光雷达的无人艇感知技术 75__eol__4.1　基于3D激光雷达的水面目标检测算法 75__eol__4.1.1　点云目标检测网络VoxelNet算法设计 75__eol__4.1.2　算法评价指标 78__eol__4.1.3　面向水面环境算法的优化及验证 79__eol__4.2　多传感器融合方案及实现 82__eol__4.2.1　传感器数据融合方案设计 83__eol__4.2.2　传感器数据空间标定实现 86__eol__4.2.3　D-S证据理论 90__eol__4.2.4　实验验证与分析 91__eol__4.3　基于融合算法的水面目标检测 93__eol__4.3.1　基于3D激光雷达的目标检测算法的验证与分析 93__eol__4.3.2　激光雷达与视觉传感器数据融合的验证和分析 99__eol__4.3.3　小结 101__eol__参考文献 101__eol__第5章 无人艇路径规划技术 102__eol__5.1　全局路径规划 103__eol__5.1.1　全局路径规划分析 103__eol__5.1.2　全局路径规划算法 106__eol__5.2　局部路径规划 111__eol__5.2.1　基于避障的方法 111__eol__5.2.2　基于模型的方法 112__eol__5.2.3　基于深度强化学习的方法 112__eol__5.2.4　基于COLREGs的无人艇动态避障算法 121__eol__参考文献 139__eol__第6章 无人艇深度强化学习算法仿真训练平台 140__eol__6.1　仿真训练平台的设计与实现 140__eol__6.1.1　航行环境模块 141__eol__6.1.2　无人艇模型模块 143__eol__6.1.3　环境感知模块 145__eol__6.1.4　数据通信模块 148__eol__6.1.5　导航避障模块 149__eol__6.1.6　运动控制模块 149__eol__6.2　系统参数辨识验证 149__eol__6.2.1　运动参数采集实验 150__eol__6.2.2　无人艇旋回实验 150__eol__6.2.3　无人艇紧急制动实验 152__eol__6.3　算法的训练、测试与部署 153__eol__6.3.1　实验环境设置 153__eol__6.3.2　算法训练实验 154__eol__6.3.3　算法测试实验 157__eol__6.3.4　无人艇实际部署验证 159__eol__附录A 162__eol__附录B 175__eol____eol____eol____eol____eol__ __eol____eol__